最近在领克数据记录车机App上花费了大量时间，现在记录下领克2023款的车机技术路线。

研发背景：原厂仪表盘非赛道模式下，机油温度/涡轮压力/变速箱油温这些原厂统统不给看 ╭(╯^╰)╮ 想知道发动机状态全靠猜。既然原厂不给，那就自己动手。借助于车机打包时不删除sudo组件的安全性问题，只要拿到车机的adb权限，就可以逆向分析车机内的数据来源。刚好，OSN系统中的TestAPP很好的保留了VHAL和AdaptAPI两个测试App。读取到数据后，就可以显示数据到HUD（选配），仪表盘（借助导航飞屏），车机显示器上了。

一、数据来源

• VHAL: 逆向后的车机系统里有VHAL数据源，能直接读一部分信号。
• UDS信号: OBD诊断口 + UDS诊断请求能读的信号最全，代价是OBD轮询采样率很低，界面数据容易跳变。
• 加速度计: G值是最容易的，车机内置的加速度计就能直接算出，不过需要做一次零位校准。
• AdaptAPI: 车机的驾驶模式/真实车速等信号都在这里，有个16Hz的请求限制，高了慢了都不给数据。

二、数据源及数据平滑

有些数据有多个来源，例如方向盘转角，可以从车机上VHAL读取，也可以从OBD上的UDS诊断读取。

与其定义多个信号，不如直接让单个信号选择多个来源，默认车机能直读就优先走车机信号，读不了的再去走OBD读。

（谁能想到车机能读一些数据但不多呢？）大部分数据车机还是封锁了，SOME/IP是个半成品，只给一点点

现在数据有了，但是频率不算高。VHAL轮询上限能到30Hz，但是OBD读取频率，就和设备有关系了。

• Vbox: 最最拉胯的设备，仿ELM327的低端芯片，蓝牙下一秒钟只有10~15个信号，不能说能用吧，和能用也没有什么关系了。
• OBDLink系列: 能用，但是达不到人上人级别，价格虚高，性价比委实有点低了。BLE模式能到30+信号/秒，勉勉强强可以用一用。
• 自己搞ESP32: 快，还是得人自己做硬件，能到60+信号/秒，够覆盖基础高频信号和少量低频信号。

只要没有直接接入动力总线，OBD的上限就是如此了。每个信号请求返回也要差不多40ms，对于扭矩/转速这些本应该高频的数据来说，OBD读取的频率和延迟，会给数据显示带来明显的跳变，这对实时数据读取/遥测是不可接受的了，这你能忍吗？（手动狗头）。

所以需要对数据做插值计算，让数据看起是平滑的，因此插值器会做easeOutCubic过渡，不外推。同时档位、驾驶模式等离散信号不进插值，不然3→4档能给你显示出3.6档（你在尝试造一辆不存在的车）。

三、车机的坑

• VHAL有刹车信号，但从不更新。领克的网关过滤了刹车信号，VHAL里永远是0x6400占位符。
• SOME/IP是超级半成品，有但是只有心跳包。至于数据哪里来的，你别问我，我也不知道。
• 仪表飞屏和HUD投影，音乐信息显示是同一块虚拟盘，分区没调好就一起炸。
• VHAL不是标准工具，ECarX超级定制版，你问为什么？可能是他们的KPI哈哈哈哈。

四、写在最后

整套东西能展开讲的细节不少，一篇塞完就太长了。后面慢慢补每个部分的坑。

《LynkCoTrack 开发系列》导航

• 01 LynkCoTrack架构总览
• 02 LynkCoTrack: VHAL以及ECarX反射数据源
• 03 OBD-UDS 协议
• 04 RaceChrono BLE 广播
• 05 HUD 副屏
• 06 副屏仪表皮肤
• 07 ESP32 桥接